一、基本概念
SAE J1939（以下简称J1939）是美国汽车工程协会（SAE）的推荐标准，用于为中重型道路车辆上电子部件间的通讯提供标准的体系结构。它由“卡车与大型客车电气与电子委员会”（Track & Bus Electrical & Electronics Committee）下属的“卡车与大型客车控制和通讯网络附属委员会”（Track & Bus Control and Communications Network Subcommittee）开发编写。
J1939基于德国Bosch公司（Robert Bosch GmbH）开发的控制器局域网络（CAN：Controller Area Network），可达到250Kbps的通讯速率。它描述了重型车辆现场总线的一种网络应用，包括CAN网络物理层定义、数据链路层定义、应用层定义、网络层定义、故障诊断和网络管理。在SAE J1939协议中，不仅仅指定了传输类型、报文结构及其分段、流量检查等，而且报文内容本身也做了精确的定义。目前，J1939是在商用车辆、舰船、轨道机车、农业机械和大型发动机中应用最广泛的应用层协议。
基本规定：
PGN：Parameter Group Number
SA（源地址）：Source Address
SPN：Suspect Parameter Number
SAE J1939的ID全部是29bit,是扩展帧
所有数据是小端（低字节LSB在前，高字节MSB在后）
二、PDU数据单元
PUD构成：
29-27|26|25|24-17|16-9|8-1
–|:–:|:–:|:–:|:–:|–:
P |R/EDP|DP |PF |PS |SA
P：优先权，从最高0设置到最低7。
R/EDP：保留位/扩展数据页，以备后续开发使用。一般设置为0
DP：数据页，选择参数群描述的辅助页，从页0开始分配，一般设置为0
PF：PDU格式，它有两个功能:
- 确定PDU的格式，PDU分为两种格式PDU1和PDU2。
- 是确定数据域对应参数群编号的域。参数群编号不仅用来标识命令、数据、请求、确认和否定外，还可以标识CAN多包发送的信息
PS：PDU特定，它的定义取决于PDU的格式，如下图所示
目标地址用DA标识，全局目标地址（255）要求所有设备作为消息响应者做出监听和响应。
SA：源地址（知道这帧数据是从那个ECU发出的）
三、PGN
PGN:参数群编号
把相同参数放到同一个组中，PGN就是编号，知道PGN就知道这个数据单元包传输了什么数据
PGN = PF + PS
将PGN转为十进制 —— 查J1939-71标准，找到PGN的数据进行数据分解 —— 将数据段数据根据对应的SPN进行分解，分别找到每个SPN的解释 —— 根据每个SPN的分辨率、偏移量计算实际物理值。
四、SPN
SPN，特定参数，它就是用来表示具体的物理参数。比如SPN190=发动机转速、SPN513=实际发动机-转矩百分比。
一个SPN码代表了一个物理参数。
PGN所代表的的参数组，就是由一个个的SPN组成的。
例如PGN 61444=发送机控制器参数组，这个参数组里面包含了发动机转矩模式、驾驶员需求发动机-转矩百分比、实际发动机-转矩百分比、发动机转速等。即PGN 61444=SPN 899+SPN 512+SPN 513+SPN 190…
每个帧中数据的部分就是SPN的实际数据，假设PGN所代表的的参数组是由2个SPN构成的，第一个SPN为2字节，第二个SPN为3字节，那么这个帧数据的大小就是5字节